Die Feuerwehr Steinheim an der Murr besteht aus drei Einsatzabteilungen der jeweiligen Stadtteile. Des Weiteren existiert eine Jugendfeuerwehr (die der Jugendfeuerwehr untergeordnete Kinderfeuerwehr befindet sich aktuell im Aufbau) sowie ein Spielmanns- und Fanfarenzug. Für musikbegeisterte Jugendliche bietet der Jugendspielmannszug alle Einstiegsmöglichkeiten. Um altersbedingt ausgeschiedenen Kameraden die Möglichkeit zu geben, den Kontakt zur aktiven Wehr aufrecht zu erhalten, wurde ein Altersabteilung eingerichtet.
Alle Abteilungen inkl. ihren jeweiligen Abteilungsleitern sind dem Gesamtkommandant und seinem Stellvertreter unterstellt. Der amtierende Bürgermeister der Stadt Steinheim stellt die oberste Hierarchiestufe dar.
